理论力学第十四章-达朗贝尔原理与动静法-教学PPT.ppt 78页

达朗贝尔原理与动静法 目录达朗贝尔原理惯性力系的简化动静法应用举例定轴转动刚体对轴承的动压力 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动力学问题——达朗贝尔原理。达朗贝尔原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方法。达朗贝尔原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动应力。引言 工程实例 爆破时烟囱怎样倒塌工程实例 爆破时烟囱怎样倒塌工程实例 达郎贝尔原理 ABM该质点的动力学基本方程为设质量为m的非自由质点M，在主动力F和约束力N作用下沿曲线运动，QFNa或引入质点的惯性力Q=－ma这一概念，于是上式可改写成上式表明，在质点运动的每一瞬时，作用于质点的主动力、约束力和质点的惯性力在形式上构成一平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。质点达朗贝尔原理 Q＝－maF+N＋Q＝0——非自由质点的达朗贝尔原理——质点的惯性力作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的惯性力，形式上组成平衡力系。质点达朗贝尔原理 质点达朗贝尔原理非自由质点达朗贝尔原理的投影形式F+N＋Q＝0 质点系达朗贝尔原理这表明，在质点系运动的任一瞬时，作用于每一质点上的主动力、约束力和该质点的惯性力在形式上构成一平衡力系。上述质点的达朗贝尔原理可以直接推广到质点系。将达朗贝尔原理应用于每个质点，得到n个矢量平衡方程。这就是质点系的达朗贝尔原理。 对于所讨论的质点系，有n个形式如上式的平衡方程，即有n个形式上的平衡力系。将其中任何几个平衡力系合在一起，所构成的任意力系仍然是平衡力系。根据静力学中空间任意力系的平衡条件，有质点系达朗贝尔原理 考虑到式上式中的求和可以对质点系中任何一部分进行，而不限于对整个质点系，因此，该式并不表示仅有6个平衡方程，而是共有3n个独立的平衡方程。同时注意，在求和过程中所有内力都将自动消去。上式表明，在任意瞬时，作用于质点系的主动力、约束力和该点的惯性力所构成力系的主矢等于零，该力系对任一点O的主矩也等于零。达朗贝尔原理提供了按静力学平衡方程的形式给出质点系动力学方程的方法，这种方法称为动静法。这些方程也称为动态平衡方程。质点系达朗贝尔原理 惯性力系的简化 惯性力系的简化由质心运动定理有R=MaC,得对于作任意运动的质点系，把实际所受的力和虚加惯性力各自向任意点O简化后所得的主矢、主矩分别记作R、MO和RQ、MOQ，于是，由力系平衡条件，可得即质点系惯性力的主矢恒等于质点系总质量与质心加速度的乘积，而取相反方向。 惯性力系的主矢惯性力系的主矢等于刚体的质量与刚体质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。惯性力系的主矢的简化 又由对任意固定点O的动量矩定理有，现将上式两端投影到任一固定轴Oz上，上式表明：质点系的惯性力对于任一固定点（或固定轴）的主矩，等于质点系对于该点（或该轴）的动量矩对时间的导数，并冠以负号。代入得●对任意固定点●对固定轴惯性力系主矩的简化 上式表明：质点系的惯性力对质心（或通过质心的平动轴）的主矩，等于质点系对质心（或该轴）的动量矩对时间的导数，并冠以负号。以及它在通过质心C的某一平动轴上的投影表达式利用相对于质心的动量矩定理，可以得到质点系的惯性力对质心C的主矩表达式●对质心点●对质心轴惯性力系的简化 惯性力系的简化惯性力系的主矩与刚体的运动形式有关。惯性力系的主矢与刚体的运动形式无关。注意 常见惯性力的主失和主矩1、刚体作平动aCa1a2anMm2mnm1QnQ1Q2RQ刚体平移时，惯性力系简化为通过刚体质心的合力。刚体平移时，惯性力系向质心简化●主矢●主矩 εOCzyx2、刚体做定轴转动设刚体绕固定轴Oz转动，在任意瞬时的角速度为ω，角加速度为ε。●主矢具有质量对称平面的刚体绕垂直于对称平面的固定轴转动。设质心C的转动半径为rc，则和的大小可分别表示为常见惯性力的主失和主矩 显然，当质心C在转轴上时，刚体的惯性力主矢必为零。其中εOCzyx常见惯性力的主失和主矩 ●主矢具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化，得到的惯性力系主矢的大小等于刚体质量与质心加速度大小的乘积，方向与质心加速度方向相反。εOCzyx常见惯性力的主失和主矩 常见惯性力的主失和主矩即●对转轴的主矩将刚体对转轴Oz的动量矩代入可得刚体惯性力对轴Oz的主矩εOCzyxMzQ 具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化的结果，得到合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。●对转轴的主矩εOCzyxMzQ常见惯性力的主失和主矩 OCMzQ●主矢●对转轴的主矩合力的矢量即为惯性力系的主矢，其大小等于刚体质量与质心加速度大小的乘积，方向与质心加速度方向相反。具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化的结果，得到一个合力和一个合力偶。合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。ε常见惯性力的主失和主矩 3、刚体作平面运动具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向质量对称平面内简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再对平面惯性力系作进一步简化。常见惯性力的主失和主矩 3、刚体作平面运动若取质心C为基点，则刚体的平面运动可以分解为随质心C的平动和绕质心（通过质心且垂直于运动平面的轴）的转动。CεaCrimiaC刚体上各质点的加速度及相应的惯性力也可以分解为随质心的平动和绕质心轴的转动两部分。于是，此刚体的牵连平动惯性力可合成为作用线通过质心、且在对称面内的一个力RQ。因质心C在相对运动的转轴上，故刚体的相对转动的惯性力合成为一力偶。RQMCQ常见惯性力的主失和主矩 CεaCrimiaCRQMCQ具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。这种情形下，惯性力系向质心简化的结果得到一个合力和一个合力偶，二者都位于质量对称平面内。合力的矢量即为惯性力系的主矢，其大小等于刚体质量与质心加速度大小的乘积，方向与质心加速度方向相反。●主矢常见惯性力的主失和主矩 合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对通过质心的转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。●主矩CεaCrimiaCRQMCQ常见惯性力的主失和主矩 3、刚体作平面运动●主矩●主矢向质心简化1、刚体作平动向质心简化●主矢●主矩2、刚体做定轴转动●主矢●对转轴的主矩向固定轴简化综上所述：常见惯性力的主失和主矩 动静法应用举例 例题汽车连同货物的总质量是m，其质心C离前后轮的水平距离分别是b和c，离地面的高度是h。当汽车以加速度a沿水平道路行驶时，求地面给前、后轮的铅直反力。轮子的质量不计。ABCcbh 取汽车连同货物为研究对象.汽车实际受到的外力有：重力G，地面对前、后轮的铅直反力NA、NB以及水平摩擦力FB(注意：前轮一般是被动轮，当忽略轮子质量时，其摩擦力可以不计)。解：因汽车作平动，其惯性力系合成为作用在质心C上的一个力RQ=Ma。ABCcbhRQaFBGNANB例题 于是可写出汽车的动态平衡方程由式(1)和(2)解得ABCcbhRQaFBGNANB例题 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度，相对于车厢静止。求车厢的加速度。例题 例题选单摆的摆锤为研究对象虚加惯性力角随着加速度的变化而变化，当不变时，角也不变。只要测出角，就能知道列车的加速度。摆式加速计的原理。解：由动静法,有解得 取杆AB作为研究对象。受力如图(b)。显然当θ不变时，杆上各点只有向心加速度an，方向都为水平并指向转轴；这样，杆的惯性力是同向平行分布力。图(b)所示.沿杆AB取任一微小段dε考虑，它的质量是Gdε/gl，加速度是ω2εsinθ。重G、长l的匀质细直杆AB，其A端铰接在铅直轴Az上,并以匀角速度ω绕这轴转动。求当AB与转轴间的夹角θ=常量(图a)时ω与θ的关系,以及铰链A的约束反力。解：例题 因而惯性力的元素是全杆惯性力合力的大小可用积分求出设合力RQ的作用线与杆AB的交点是D,并以b代表D到A的距离,则例题 但由对点A的合力矩定理,有把式(1)代入式(2),即可求得例题 写出杆的动态平衡方程,有把表达式(1)代入平衡方程(3),有即（3）（4）（5）例题 从而求得显然,第二个解只在3g/2lω2≤1时成立.第一个解能否成立,还需进一步分析.利用(4),(5),可以求得铰链上的反作用力,有例题 绳子BO剪断后,杆AB将开始在铅直面内作平面运动。由于受到绳OA的约束，点A将在铅直平面内作圆周运动.在绳子BO刚剪断的瞬时，杆AB上的实际力只有绳子AO的拉力T和杆的重力G。用长l的两根绳子AO和BO把长l、质量是m的匀质细杆悬在点O(图a)。当杆静止时，突然剪断绳子BO，试求刚剪断瞬时另一绳子AO的拉力。解：在引入杆的惯性力之前,须对杆作加速度分析。取坐标系Axyz如图所示。GTaCxaCyεaAtxy例题 杆的惯性力合成为一个作用在质心的力RQ和一个力偶,两者都在运动平面内，RQ的两个分量大小分别是RxQ=maCx,RyQ=maCy力偶矩MCQ的大小是MCQ=JCz´ε旋向与ε相反(如图b)CGTaCxaCyεaAtxy例题 由动静法写出杆的动态平衡方程,有且对于细杆,JCz´=ml2/12.（1）（2）（3）aA=aAn+aA=aCx+aCy+aAC+aACn利用刚体作平面运动的加速度合成定理，以质心C作基点,则点A的加速度为例题 在绳BO刚剪断的瞬时,杆的角速度ω=0,角加速度ε≠0.因此又aAn=0,加速度各分量的方向如图(c)所示.把aA投影到点A轨迹的法线AO上,就得到aACn=AC·ω2=0而aAC=lε/2这个关系就是该瞬时杆的运动要素所满足的条件.即（4）aA=aAn+aA=aCx+aCy+aAC+aACn例题 由动静法写出杆的动态平衡方程,有联立求解方程(1)～(4),就可求出（1）（2）（3）（4）例题 飞轮质量为m，半径为R，以匀角速度ω转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐质量不计。若不考虑重力的影响，求轮缘横截面的张力。例题 取四分之一轮缘为研究对象，如图所示。将轮缘分成无数微小的弧段，每段加惯性力建立平衡方程令，有解：xyθ∆θRABOFAFB例题 由于轮缘质量均分布，任一截面张力都相同。再建立平衡方程同样解得例题xyθ∆θRABOFAFB 定轴转动刚体对轴承的动压力 定轴转动刚体对轴承的动压力惯性力平衡,不产生附加动反力不考虑连杆的质量， 偏心引起的附加动反力定轴转动刚体对轴承的动压力 q偏角引起的附加动反力偏角q很小时,定轴转动刚体对轴承的动压力 当刚体作定轴转动时，惯性力一般要在轴承上引起附加动压力。这种现象在工程技术上是必须注意的。设有绕固定轴Oz转动的刚体，在任意瞬时的角速度是ω，角加速度是ε。（图a)取固定坐标Oxyz如图所示。NByNBxNAxNAyNAzODo1rrzyxAzωε（a）刚体上任意点D的切向和法向加速度的值分别是定轴转动刚体对轴承的动压力 由图b可知,点D的加速度在各坐标轴的投影分别是以该点的质量乘以上各式并冠以负号,就得到该质点惯性力在各坐标轴上的投影。OxDatxyφφ(b)anyrz定轴转动刚体对轴承的动压力 整个刚体惯性力的主矢RQ在各轴上投影分别是NByNBxNAxNAyNAzODo1rrzyxAzωε（a）定轴转动刚体对轴承的动压力OxDatxyφφ(b)anyrz 同样求得刚体惯性力对点O的主矩MOQ在各坐标轴上的投影NByNBxNAxNAyNAzODo1rrzyxAzωε（a）定轴转动刚体对轴承的动压力OxDatxyφφ(b)anyrz RxF、RyF、RzF分别为主动力系主矢在坐标轴上的投影，MxF、MyF、MzF分别为主动力系对点O的主矩在各坐标轴上的投影。根据达郎伯定理，列出动态平衡方程，有NByNBxNAxNAyNAzODo1rrzyxAzωε（a）定轴转动刚体对轴承的动压力 由前五个式子即可求得定轴转动刚体轴承处的动反力。显然，该动反力由两部分组成：一部分为主动力系所引起的静反力；另一部分是由转动刚体的惯性力系所引起的附加反动力。与此对应，轴承所受的压力也可分为静压力和附加动压力。根据达郎伯定理，列出动态平衡方程，有NByNBxNAxNAyNAzODo1rrzyxAzωε（a）定轴转动刚体对轴承的动压力 轴Oz是转子在点O的主轴之一。可见惯性力对点O的主矩在垂直于Oz的平面上两轴的投影LxQ和LyQ恒等于零。又=0，这样LzQ也等于零。因此转子的惯性力合成为作用于点O的一个力RQ，其方向沿OC。设匀质转子重G，质心C到转轴的距离是e，转子以匀角速度ω绕水平轴转动，AO=a，OB=b(图(a))。假定转轴与转子的对称平面垂直，求当质心C转到最低位置时轴承所受的压力。解：例题 当质心C转到最低位置时，轴上实际所受的力如图(b)所示。根据动静法写出动态平衡方程由式(1)和(2)解得两轴承所受的力分别和NA、NB的大小相等而方向相反。例题 1。对于RQx和RQy来说,有xC和yC项,说明质心不在转轴上。2。对于MxQ和MyQ来说，有Izx和Izy项,说明转轴非惯性主轴。附加动压力产生的原因 在转动刚体的轴承上可能因惯性力而产生的巨大的附加动压力，以致使机器坏损或引起剧烈的振动。为力消除轴承上附加动压力，必须也只须转动刚体的惯性力系的主矢等于零，以及惯性力系对于与轴Oz相垂直的任何两轴x、y的主矩MxQ和MyQ都等于零。消除附加动压力的条件 第一个条件:RQ=-MaC=0,相当于刚要求刚体的质心C在转轴Oz上，即xC=yC=0。第二个条件:MxQ=MyQ=0，相当于刚要求刚体对于与轴Oz相关的两个惯性积。这样的轴Oz为刚体对于点O的惯性主轴。而轴Oz如果通过刚体质心C，则为中心惯性主轴。由此可见，要使定轴转动刚体的轴承不受附加动压力的作用，必须也只须转动轴是刚体的一个中心惯性主轴。消除附加动压力的条件 当刚体绕任何一个中心惯性主轴作匀速转动时，其惯性力自成平衡，这种现象称为动平衡。这时轴承上不产生附加动压力。质心在转动轴线上的情况称为静平衡。●动平衡●静平衡刚体的静平衡和动平衡 为检查刚体是否静平衡，通常采用静平衡架，将刚体的转轴放在两个水平支撑上。若质心在转轴上，则刚体可静止在任何位置随遇平衡。若质心不在轴线上，刚体就只能静止在质心C最低时的稳定位置上如图。●静平衡的检查刚体的静平衡和动平衡 对于转子进行静平衡刚体的静平衡和动平衡 静平衡的刚体并不一定也是动平衡。静平衡的刚体转动时，惯性力的主矢必等于零。因此，如果这刚体不是动平衡的，那么它的惯性力只能合成为一个力偶。●动平衡的检查刚体的静平衡和动平衡 利用专门的装置（动平衡机）可以测知这个力偶的作用面的方位、矩的大小和旋向。这样，如果在这刚体的适当位置上焊接（或挖去）一对与转轴上呈斜对称的质量M1和M2。对转子进行动平衡附加质量以改变整个转子的质量分布，使转轴成为中心惯性主轴刚体的静平衡和动平衡 动平衡的转动刚体，在主动力（包括重力）自成平衡时，能绕其轴自由地作匀速转动，这时轴承上没有任何反力。因此，中心惯性主轴也称为自由轴。刚体的静平衡和动平衡 质量不计的刚轴以角速度匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？静平衡：(b)、(d)动平衡：(a)讨论 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？(a)绳子上加力G(b)绳子上挂一重G的物体OO讨论 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。取系统为研究对象解：方法1用达朗伯原理求解例题 虚加惯性力和惯性力偶：由动静法：列补充方程：代入上式得：例题 方法2用动量矩定理求解根据动量矩定理：取系统为研究对象例题 取系统为研究对象，任一瞬时系统的两边除以dt，并求导数，得方法3用动能定理求解例题 谢谢